Open Motion Planning Library (OMPL) という，オープンソースのモーションプラニングライブラリの導入テキストと演習問題集を書いた．OMPL.app の部分はTavo君が手伝ってくれた．

x, y をそれぞれ (0,49), (0,20) の範囲で繰り返したい場合は，2重に for ループを書けばよい．変数が x, y, z なら3重にforループを書く．NならN重ループ．このNが何らかの事情でコンパイル以前に決められない場合はどうしよう．