はてなダイアリーから移行(2015/1/4)

2008年からはてなダイアリーを愛用してきましたが,こちら http://akihikoy.net/notes/ に移行しました.はてなダイアリーで広告が表示されるようになったのがもともとのきっかけで,ついでに多言語化などの拡張もできればよいと思っており,ようやく実行に…

DARPA ロボティクスチャレンジ Finals 2015

2015年6月に米国カリフォルニアで行われた災害ロボットコンテスト DARPA Robotics Challenge (DRC) Finalsに関して,日本勢の失敗要因を探るためのメモを公開する.Read more

AndroidをLollipopにアップグレード

AndroidをLollipop (5.0.0) にアップグレードして1ヶ月ちょっと経ったので,トラブルと対策についてまとめる.ちなみに2014年1月に買ったNexus 5を使用.Read more

XtionをLinuxマシンにつなぐとカーネルパニック

Xtion PRO LIVE をLinuxマシン(Linux Mint 16, kernel ver. 3.11.0, x86_64)につなぐとカーネルパニックを起こして強制終了.原因を調べてみたら,どうやらUSB3用のコントローラxHCIに問題があるようで,BIOSでUSB3.0 Modeを"Disabled"に変更したら一応は解…

Open Motion Planning Library の解説と演習

Open Motion Planning Library (OMPL) という,オープンソースのモーションプラニングライブラリの導入テキストと演習問題集を書いた.OMPL.app の部分はTavo君が手伝ってくれた.

ODE で tri-mesh を使うときはデータの解放を忘れずに

C++

ODE (Open Dynamics Engine) で tri-mesh (三角形メッシュ) を使うとき,dGeomTriMeshDataCreate で確保したデータを,dGeomTriMeshDataDestroy で破棄するのを忘れてはならない.破棄しなければ,メモリリークの原因となる(特に,シミュレーションのリセッ…

Pythonでコッホ曲線を描く

土曜日なので,コッホ曲線を描いて遊んでみた.

「ディレクトリをCygwinで開く」を右クリックメニューで

エクスプローラでファイル操作中に,今いるディレクトリでCygwinを開きたい場合がある.nkf で文字コードを変換したりとかスクリプトを適用したりとかで. いくつかスクリプトを書けばできる.

意外に簡単! LinuxでジョイスティックをC++から使う方法

デバイスをオープンし,ちょっとした設定のあと,Linuxで提供されている js_event 構造体に読みこむだけ.Cでも同様.PlayStation 2/3用のコントローラをUSB接続したものでも使えた. 参考: joystick tutorial and code

変数の初期化をサボるな,それから -Wshadow オプションを使え

という自戒.前にも似たような話を書いたのだが,懲りずにまたやった. 今回は,未初期化の変数と未発見のバグを含んだプログラムを使っていて,まったく関係のないコードを加えたタイミングで変数の初期値変動によってバグが顕在化した場合に,新しく加えた…

子プロセスで親プロセスの環境変数を変更したい

...が,簡単にはできないらしい.今やりたいことを整理すると: (1) ある bash スクリプト hoge.sh では何か環境変数が定義される,(2) シェル (tcsh) で hoge.sh を実行して,hoge.sh の中で定義される環境変数をシェルで使いたい,(3) hoge.sh は変更しな…

コマンドラインでCSVなどのデータを整形して見るには

column コマンドと less を組み合わせれば,CSVなどのデータファイルはすごく見やすくなる. ソース:linux - Command line CSV viewer? - Stack Overflow column -s, -t < INPUT.csv | less -#2 -N -S

PukiWiki 1.4.7 はそのままだと PHP5.4 で動作しないらしい

PHP5.4 をインストールして,PukiWiki を表示させると, ウェブサイトでエラーが発生しました。 ウェブサイトがメンテナンスのために停止しているか、正しく設定されていない可能性があります。 HTTP エラー 500(Internal Server Error): サーバーによるリ…

Gitの解説を書いた

Git ガイドラインはプロジェクトごとに決めたらいいと思う.

LaTeX で PNG や JPEG を読み込むには extractbb でバウンディングボックスを抽出する

よく忘れるので防備録的な感じでメモ. LaTeX で PNG や JPEG を単純に読み込むと,no BoundingBox とかエラーが出るので,バウンディングボックスを指定してやる必要がある.そのためのコマンドに ebb とか extractbb があるが,extractbb を使おう(解像度…

2つのテキストファイルで異なる部分の行数をカウントするには

diffを取って,>で始まる行だけ抜き出して,その数を数えればいいのだろうか? diff -bB FILE1.txt FILE2.txt | sed '/^[^>].*/d'これで,> で始まる行だけ抜き出せるので,wc でカウントする.

Inkscapeで描いたベクタ図形をパワポにコピー&ペーストするには

イ○ストレータなんて高いものは使わねぇ!というポリシーの人が使ってるInkscape.Linuxでもベクタ図形が描けて便利だし,数式のベクタ図形も,この方法を使えば簡単にSVGとして取得できる. Inkscapeで描いたベクタ図形を,ベクタとしてパワポなどのOffice…

findで特定のディレクトリを無視するには

オプション -prune を -path などと組み合わせて使えばいいらしい.例えば build ディレクトリを無視しつつ CMakeLists.txt を検索するには, find . -path './build' -prune -or -name CMakeLists.txt -printと書く. -path './build' -prune -or のように…

imshow で表示しても waitKey を使わないとウィンドウは描画されない

ということを今まで知らずに使ってた.User Interface - OpenCV v2.4.2 documentation#waitKey によると: This function is the only method in HighGUI that can fetch and handle events, so it needs to be called periodically for normal event proces…

ODEのインストール時にグラフィック(X11)で問題が起きる場合は

ODE (Open Dynamics Engine) を Linux (ここでは Ubuntu) にインストールするときに,以下のようなエラーが出る場合の対処法. x11.cpp:108: error: undefined reference to 'XOpenDisplay' x11.cpp:123: error: undefined reference to 'XCreateColormap' .…

gnuplotで出力したSVGのマーカの太さを変更するには

論文に掲載するグラフを gnuplot で作るとき,SVG (Scalable Vector Format) で出力して Inkscape などで編集すると便利だ.だが,マーカ(×など)の線の太さを Inkscape で変更できなかったので,直接 SVG (XML) ファイルを編集してマーカの線の太さを変更…

bash で引数つきのエイリアスを使うには関数を使えばいいらしい

tcsh だったら !* を使うのだが, bash の場合は関数を定義しないとダメらしい. 例 (tcsh, bash の順): alias pless '/usr/share/source-highlight/src-hilite-lesspipe.sh \!* | less -R' function pless(){ /usr/share/source-highlight/src-hilite-less…

iPad では SSL (https) で接続すると動画が見れない!?

信じられない話だが,iPad (iPhone も) では,SSL で接続すると,動画が見られなくなる場合がある.例えば http://example.com/hoge.mp4 は見られるが,https://example.com/hoge.mp4 は見られない,など.

std::vectorの要素の参照型はbool&ではない(場合がある)

std::vector::back() を使うと,末尾の要素の参照を取得できる.これは普通は,T&型だ.ところが,T=bool に限っては,「std::_Bit_reference」型なのだ(少なくとも g++ の場合). 通常,bool を関数の引数として渡すとき,わざわざ参照渡ししようとは思わ…

テンプレートメンバ関数の特殊化はクラス外で

クラスのメンバ関数をテンプレート関数として作成し,さらにそれを特殊化する場合,特殊化は,特殊化宣言も含めてクラス外で行わなければならないらしい.

Microsoft kinect SDK を手っ取り早く使ってみるミニマムプログラム 〜スケルトン編〜

Microsoft の kinect SDK をダウンロードしてくると,インストールは簡単だし,Visual Studio でサンプルプログラムを簡単にコンパイルして実行できる.しかし,コードはそれなりに煩雑で(と言っても1000行程度だが),自分でアプリを作る場合にどこから始…

template な friend

テンプレートクラスや関数を friend にする方法のメモ.危険性についても言及.

Acrobat Reader で PDF を PS に変換して LaTeX に貼り付け

過去記事 もう eps でトラブらない…LaTeX で PDF を張り付ける では,PDFをLaTeXに貼り付ける方法を紹介したが,学会によっては画像ファイルの形式として PDF を許可していない場合がある.また,dvips で変換した PS ファイルが表示できなかったりするトラ…

日本語フォントがおかしい!

KDE4 で,日本語のフォントの句読点がずれて表示される問題があった.中国語用のフォントが原因のようなので,そのパッケージを削除してみたらなおった. Before: After:

もう eps でトラブらない…LaTeX で PDF を張り付ける

過去記事 Inkscape で eps をきれいに出力する方法 で紹介している方法などで eps 画像を作って LaTeX で読み込むと,何かしらのトラブルが起こりがちだ.dvipdfmx で PDF 化したときに画像が表示されないこともある.Inclusion of large eps files with dvi…